●ロボット設定 ヤマハロボットは、出荷時にコントローラに接続するロボットの設定をし､加速度･ダイン調整を行って出荷することを基本としています｡ これにより、面倒なパラメータ設定が殆ど不要で､電源を入れてすぐに最適な状匪での動作が可能になります｡ マルチFLIP/マルチPHASERの場合のロボット設定､パラメータ設定に必要な情報は以下の要領で型式にてご指示をください。

●２台ロボット設定 RCXシリーズのコントローラでは、２台ロボット設定が可能です｡ ２台ロボット設定とマルチタスクフログラムにて、非同期の独立した動き が可能になります。 付加軸設定と併用することにより、さらに自由な軸割付が可能になりました。

●メインロボット（Ｍ） 最も基本的なロボット設定です。 メイン[]ボットに設定された軸は、MOVＥ命令で全軸同時にスタート・同時到着します。 ご指定が無い場合はメインロボットのみの設定で出荷されています。

●メイン付加軸（ＭＡ） ＭＯＶＥ命令で同時に勁いてしまうと都合が悪い場合には、この付加軸設定にします｡ メイン付加岫に設定された軸は、MOVE命令 では動作せず、DRIVE命令(軸単位移動命令)のみで動きます｡　　メインロボットとは非同期で動かしたい軸はこの設定かおすすめです。

●サブロボット（Ｓ） メインロポットからは独立した２台めのロポットを接続する場合に行うロポット設定です｡　サブロポットに設定された軸はMOVE2命令で 全軸同時スタート・同時到着します。

●サブ付加軸（ＳＡ） サブロボットの付加軸です｡　ＭＯＶＥ２命令では動作せす､DRIVE2命令のみ動きます｡ サブロボットとは井同期で動かしたい軸はこの設定がお薦めです。

●デュアル設定（ＤＤ） デュアルドライブ（2軸同期制御）を行うときにこの設定を行います｡　Ｙ軸ストロークが艮いガントリタイプの直交ロボットで､高加滅速で の静定をさせる場合や高荷重・高推力を求める場合にデュアルドライブを使用します｡ デュアルドライブ設定の場合、コントローラの２軸分を占有しますのでデュアル設定する軸の両方にDDをご記入ください。

●軸積載･質量パラメータ設定(ＬＡＬ、Ｗ□) 軸を組み合わせて使用する場合､ベースとなる軸は先端の質量(ワーク＋ツール)だけではなく、組み合わせて積載した軸の質量を 考慮してパラメータ設定をする必要があります。　これをLA□(LoadAxisの意)で表記します。 例えば､その軸が３軸め(MLT3の輸)を載せて動かす場合には、LA3とご記入ください｡　また､先端質量はＷの後に質量をご記入ください。

●ダプルキャリア(ＤＭ□) リニアモータタイプのPhaserシリーズやN15/NIS等モータ部が白走するタイプのロポットの場合、１本の軸に２つののモータが付く場合が あります〔ダブルキャリア〕。　ダブルキャリアは、コント[]−ラの２軸分を占有しますが、ロボット型式の欄には、初めの軸にロボット名称を 記入し､残りの軸はロポット名称の代わりにDM□とご記入ください。 例えば､MF30のダプ几キャリアの軸をそれぞれ1軸めと３軸めに割り当てる際は、１軸めのロボットヽ型式欄にMF30D､3軸めのロポット 型式欄にDMI(MLＴ１のダブルキャリア軸･の意)とご記入ください。 なお､ダブルキャリアの衝突防止制御は､出荷時は無効に設定されていますので、ダブルキャリアの衝突防止制御をご使用される場合は、 お客様にて衝突防止制御バラメータを有効にしてご使用くだきい。 また、３キャリア以上(特注）の場合は当社営業担当にお問い合わせください。

◆マルチ形式例

【例１】　F14HとF10をそれぞれ別置きで使用 　　　　F14には30�s、F10には�sを積載し、RCX222コントローラ１台で制御する場合

【例２】　Ｘ軸はC17L、Ｙ軸はC14H、Ｚ軸はC14HをＸＹＺ３軸に組み合わせる 　　　　３軸めの先端に10�sを積載し、RCX142コントローラ１台で制御する場合

【例３】　１軸めはＴ６ｗｏベース取り付け 　　　　　２軸めのＣ６，３軸めＣ４Ｈは上部に固定し、Ｃ６とＣ４ＨｈａＸＺに組み付ける 　　　　　Ｃ４Ｈの先端には１�sを積載し、RCX142コントローラ１台で制御する場合

【例４】　ＭＲ１６ＨのダブルキャリアにＴ６を組み付けてＸＺタイプで使用 　　　　　２台めのＴ６の先端にはそれぞれ２�sを積載し、RCX141コントローラ 　　　　　２台で制御する場合

【例５】　ＭＦ３０のダブルキャリアを２本並列に並べ、ヂュアルドライブにして上に 　　　　　　２本のＭＦ２０を動かす　ＭＦ２０の先端にはそれぞれＣ６を搭載 　　　　　２のＣ６の先端２�sを積載し、RCX141コントローラ２台で制御する場合