ヤマハロボット
 
ロボット視覚認識装置iVYシステム  
 
iVYシステムで問題解決
iVYシステムなら、こんな悩みを解決できます
ティーチングの工数を減らしたい
ロボットのティーチング作業は手間と時間がかかるものです。
iVYシステムはいわば「ロボットの目」。
最終的な細かい位置決めが自動化 でき、従来必要だったティーチン グ時間を大幅に短縮できます。
位置決めの機構を簡略化したい
他品種・少ロットがますます増える傾向にある中、品種が増えると位置決めなどの段取りを変える手間も大きくなります。位置決め用治具の製作、管理、交換作業などのコストもiVYシステムで大幅に低減可能です。
ランダムなワークを扱いたい
「パーツフィーダから直接ワークを置きに行く」、「パレット内にあるワークをつかんでそのまま搬送」など動作も、iVYシステムの位置補正機能を使えば簡単に実現できます。
コンベアで流れるワークをピックアップ
iVYシステムはコンベアトラッキングにも対応。エンコーダからの信号により流れるワークの位置を継続して認識。コンベアを止めることなく、ワークのピックアップができます。
困ったときの相談先がわからない
市販画像処理装置とロボットの組み合わせでは画像をうまく取り込めない、データの書き込みが上手くいかない、位置がずれるなど様々なトラブルが発生しがちです。そんな時もヤマハのiVYシステムなら大丈夫。カメラでの画像取り込みからロボットの動作まで、トータルにサポートいたします。
 
特長と使用方法
1 誰でも簡単に使えて、幅広い用途に対応
  ロボットと市販の画像処理装置を組み合わせてシステムアップする場合、従来はロボットコントローラと画像処理装置との調整作業や通信のやり取り、補正演算などに非常に手間がかかりました。
ヤマハの「iVYシステム」は、ロボットコントローラとビジョンボードを一体化し、機能を位置決め、位置補正に絞り込むことで、操作性を大幅に簡易化。これまでのビジョンシステムに比べて圧倒的に使いやすくなりました。		   特に、従来複雑で時間がかかっていたカメラ座標系とロボット座標系を合わせるキャリブレーション作業はとても簡単！
ウィザードに従って操作するだけで完了します。
目指したのは、「誰でも、一人でも、初めてでも使えるビジョンシステム」。ヤマハの新しいロボットビジョンをぜひお試しください。
 
●iVYシステム構成
iVYシステム構成
 
   オプション
  • 照明制御ボード
  • トラッキングボード
  • CCDカメラ
  • LANケーブル（シールドクロス）
  • カメラケーブル
  • レンズ
  • 接写リング
 option
 
2 超簡単！キャリブレーション（座標合致調整作業）
従来の「画像処理装置＋ロボット」での組み合わせは、カメラ座標とロボット座標の合致作業「キャリブレーション」に非常に工数がかかっていました。iVYシステムでは、プログラミングボックスでの対話形式指示に従って操作するだけで、簡単かつ短時間で完了します。
また、上向き固定・下向き固定、ロボットZ軸固定、スカラロボットYアーム固定など、ロボット取付位置が異なっても座標値を自動的に補正します。		 ウィザードに従うだけでOK
 
3 安定性に優れたエッジサーチを採用
従来のビジョンで多く採用されていたグレイサーチ（正規化相関サーチ）では、照明条件やワークの欠け、汚れに影響されやすく、環境や用途に制約がありました。
iVYシステムでは、輪郭形状の情報を用いてサーチを行う「エッジサーチエンジン」を搭載。外部環境の影響を受けにくいため、対応するアプリケーションの幅が一気に広がりました。
  汎用画像処理装置を使用した場合
  1. ロボット座標との合致調査が大変
  2. カメラが移動する場合の補正計算が必要
  3. 通信時間によるカメラとロボットの動作ズレ
  4. 通信形態のすり合わせが必要

ロボットコントローラに外部カメラを接続すると、座標の合致作業（キャリブレーション）や補正プログラムなどが必要になり、立ち上げが大変。
簡単なアプリケーションに使うには手間がかかりすぎてしまい、用途が限定される。
  iVYシステムの場合
  1. 簡単キャリブレーション機能搭載
  2. カメラが移動しても座標は自動補正
  3. 専用バスラインで高速接続
  4. コントローラ内蔵で一元操作

ヤマハのiVYシステムなら、キャリブレーションがとにかく簡単。
また、ロボットにカメラを取り付けた場合の座標も全て自動補正。
簡単に使えるから、さまざまなアプリケーションに応用できる。
 
4 ティーチングレスでワークをハンドリング
ロボットでワークのハンドリングをする場合は、正確な位置へのティーチング作 業が不可欠で、ワーク位置にズレが生じると正しくハンドリングはできません。
iVYシステムを使えば、粗位置決めの後の正確な位置補正を画像認識で行うこと ができます。ワークの搬送がティーチングレスでできるため、立ち上げ工数の短 縮やワークの変更・追加などにも柔軟に対応することができます。
 
5  コントローラ一体型で一元操作
汎用ビジョンを使用した場合、ロボット座標データとビジョンではフォーマットが異なるため、ロボットコントローラに座標変換プログラムを作成しなければなりませんでした。
iVYシステムではロボットコントローラ一体のため、ロボットのポイントデータに一発処理で格納できるため、非常に簡単です。
また、カメラ制御、照明制御もロボットプログラムで一元管理できるため、わかりやすく立ち上げ工数も低減できます。
 
 
6  専用バスラインによる高速接続
ロボットコントローラのCPUボードと直接バス接続することにより、市販ビジョンでのシリアル通信と比較し、約5,000倍以上のデータ通信速度を達成しました。
通信によるタイムラグを考慮する必要がないため、プログラミングが容易になります。また、高速処理を要求されるコンベアトラッキングにも楽々対応します。
 
7  コンベアトラッキング対応
トラッキングボードを付加、コンベアトラッキングにも対応。
コンベアに設置したエンコーダからのパルス（AB相）信号を取り込み、コンベアを止めることなく流れるワークのピックアップも行えます。
カメラ・照明・コンベア用エンコーダはそれぞれ2台まで接続できますので、コンベア間での移動にも対応可能です。
 
8  ヤマハロボットラインナップからフリーチョイス
RCXコントローラで制御可能なヤマハロボット全てに対応。
単軸ロボットFLIP-Xシリーズ、リニア単軸ロボットPHASERシリーズ、直交ロボットXY-X、スカラロボットYK-XGから用途に応じて選択可能です。
アプリケーションに合わせた最適モデルで、ローコストかつ手軽にロボットビジョンシステムが構築できます。
 
9  ビジョンもロボットプログラムで簡単制御
 
カメラの切り替え、画像の取り込み、ワークのサーチなど、ビジョンの制御は全てロボットプログラムで行います。
ロボットの移動からカメラの制御まで一貫して行えるため、汎用のビジョンシステムを使用する場合に比べてプログラ ム作成が容易となります。さらにデバッグ作業も効率的に行えるため、トータルの工数が大幅に削減できます。		 ■ロボットビジョン用言語例
コマンド名 機能
VCAPTURE カメラから画像を取り込む
VSEARCH 指定した品種をサーチ
VMONITOR モニタモードのON/OFFの切換
VGETCNT 見つかった個数の取得
VGETPOS 位置データの取得
VGETTIME 実行されたサーチコマンドに掛かった時間の取得
VGETSCR 検出したワークの判定値の取得
VSAVEIMG 画像をBMP形式で保存
 
9  専用ソフト iVY Studio付属
iVYシステムには、専用ソフト「iVY Studio」が付属します。
キャリブレーションで使用する基準マークやワークの登録（輪郭設定・各種パラメータ設定・読み込み範囲設定など）、バックアップやリストア、動作モニタなど、ビジョンに関わる全てがこれひとつで行えます。
サポートソフトiVY Studio（アイビースタジオ)
  • サーチ試行、品種登録
  • 基準マーク登録（キャリブレーション用）
  • データバックアップ
  • プログラム運転中はモニタとして機能
 
ボード基本仕様
項目 iVYボード
基本仕様 対応コントローラ RCX240
画素数 640（H）× 480（V）（30万画素、VGA）
品種設定数 40品種
カメラ接続台数 最大2台 ※2台接続の場合、同一機種のみ
接続カメラ 倍速対応アナログカメラ
メモリ 128MB SDRAM、256MB miniSD card
外部I/F Ethernet（100BASE-TX）
サーチ手法 エッジサーチ（相関エッジフィルタ、ソーベルフィルタ）
画像取込み トリガ S/Wトリガ、H/Wトリガ、カメラ内部同期
外部トリガ入力 2点
機能 サーチ機能 位置補正、ポイントデータ自動登録
設定支援機能 キャリブレーション、画像保存機能※1 （全画像/指定画像）
※1 Windows PCが必要です。
 
 
項目 照明制御ボード（オプション）
基本仕様 対応コントローラ RCX240
照明接続台数 2台まで
調光方式 PWM制御（0〜100％）（周期60kHz）
ストロボ光（10〜33000us）
トリガ S/Wトリガ、H/Wトリガ
外部トリガ入力 2点
照明電源入力 12VDCまたは24VDC
（2ch共通にて外部より供給）
照明出力 DC12V供給時：2ch合計30W未満
DC24V供給時：2ch合計60W未満
 
 
項目 トラッキングボード（オプション)
基本仕様 対応コントローラ RCX240
照明制御部 照明接続台数 2台まで
調光方式
 PWM制御（0〜100％）（周期60kHz）
ストロボ光（10〜33000us
トリガ S/Wトリガ、H/Wトリガ
外部トリガ入力 2点
照明電源入力 12VDCまたは24VDC
（2ch共通にて外部より供給）
照明出力 DC12V供給時：2ch合計30W未満
DC24V供給時：2ch合計60W未満
パルス入力部 エンコーダ接続台数 2台まで
エンコーダ電源 DC5V（2ch合計500mA未満）
（コントローラより供給）
対象エンコーダ 26LS31/26C31相当ラインドライバ
（RS422準拠）
入力相 A、A、B、B、Z、Z
最高応答周波数 2MHz
カウンタ/逓倍 0〜65535/2倍、4倍
その他 断線検出機能あり
 

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